속도를 멈추실려면 아래 코드를 실행시키면 됩니다.

Speed = 0; 
HCMotor.DutyCycle(0, Speed);

[ Original Message ]

// 리미트스위치를 사용한 왕복구동 실험

#include <HCMotor.h>

#include <MsTimer2.h>

#define DIR_PIN 8 //스텝모터드라이버 DIR 연결핀

#define CLK_PIN 9 //스텝모터드라이버 CLK 연결핀

#define LLIMIT_PIN 2

#define RLIMIT_PIN 3

double incomingByte = 0; // for incoming serial data

int Speed = 10;

unsigned long TIME = 0;

unsigned long TIME2 = 0;//물어본 시간을 저장할 변수

HCMotor HCMotor;

void setup()

{

  Serial.begin(115200);

  TIME = millis();

  HCMotor.Init();

  HCMotor.attach(0, STEPPER, CLK_PIN, DIR_PIN);

  HCMotor.Steps(0, CONTINUOUS);

  HCMotor.DutyCycle(0, Speed);

  pinMode(LLIMIT_PIN, INPUT);

  pinMode(RLIMIT_PIN, INPUT);

}

void loop()

{

  if (digitalRead(LLIMIT_PIN) == LOW)

    HCMotor.Direction(0, FORWARD);

  else if (digitalRead(RLIMIT_PIN) == LOW)

    HCMotor.Direction(0, REVERSE);

  else if (Serial.available() > 0) {

    // read the incoming byte:

    incomingByte = Serial.read();

    float interval = (incomingByte * 125) + 56000;

    unsigned long TIME2 = millis();

    //   if((TIME2-TIME) >= interval)

    //      {

    //        while(1)Speed = 0;

    //

    //      }

    //   else {

    //    if (digitalRead(LLIMIT_PIN) == LOW)

    //    HCMotor.Direction(0, FORWARD);

    //  else if (digitalRead(RLIMIT_PIN) == LOW)

    //    HCMotor.Direction(0, REVERSE);

    //    }

    if (!((TIME2 - TIME) >= interval)) {

      if (digitalRead(LLIMIT_PIN) == LOW)

        HCMotor.Direction(0, FORWARD);

      else if (digitalRead(RLIMIT_PIN) == LOW)

        HCMotor.Direction(0, REVERSE);

    }

    while (1) {

      delay(1000);

      Speed = 0;

    }

  }

  HCMotor.DutyCycle(0, Speed);

}

while(1) 반복문이 돌면서 Speed = 0;을 계속 실행하게끔 코드를 구현했는데도 2초정도 멈췄다가 다시 움직이기 시작합니다. 혹시 해당 리니어 레일은 소프트 웨어로 완전히 멈추는 동작을 실행할 수 없는지 알 수 있을까요?