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제목 코드 질문좀 드리겠습니다 ㅠㅠ
작성자 싸이피아 (ip:)
  • 평점 0점  
  • 작성일 2022-09-05 11:44:59
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  • 조회수 67
 코드 분석은 해드리기 어렵습니다. 양해바라겠습니다.



[ Original Message ]
 

int Speed=10;

boolean Dr = FORWARD;


 void setup(){


HCMotor.Init();

HCMotor.attach(0, STEPPER, CLK_PIN, DIR_PIN);

HCMotor.Steps(0,CONTINUOUS);



void loop() {

 t=millis();

 



// 120ms 마다 실행 L1L2값 필요하므로 모터 여기에 넣음

if(t-t1>=120){ t3=t;   


 int L1= SensorValue[0];

  int L2= SensorValue[1];

  

  if(L1>=L2){

  boolean Dr = FORWARD;

  HCMotor.Direction(0, Dr);  }

  else{

  boolean Dr = REVERSE;

  HCMotor.Direction(0, Dr);  }


  if(digitalRead(LLIMIT_PIN) == LOW && Dr == REVERSE ){

  int Speed = 10000;}

  else if(digitalRead(RLIMIT_PIN) == LOW && Dr == FORWARD){

  int Speed = 10000;}

  else{

  int Speed = 10;}





.............


초기 설정인 스피드 10으로만 움직이고... 좌우 전환은

 if(L1>=L2){

  boolean Dr = FORWARD;

  HCMotor.Direction(0, Dr);  }

  else{

  boolean Dr = REVERSE;

  HCMotor.Direction(0, Dr);  }

이걸로 잘되는데



 if(digitalRead(LLIMIT_PIN) == LOW && Dr == REVERSE ){

  int Speed = 10000;}

  else if(digitalRead(RLIMIT_PIN) == LOW && Dr == FORWARD){


좌우 끝에서 움직임이 정지되지를 않네요 ㅠㅠㅠ

혹시분석해주실수있으실까요ㅠㅠ
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